4. Planejando uma missão

Ferramentas de planejamento

Antes de iniciarmos o planejamento, é preciso entender a maneira que o Spectral interpreta os itens que utilizaremos a seguir.

A missão é constituída por caixas. Cada caixa carrega um comando para aeronave como decolar, pousar, retornar, ir para um waypoint, entre outros.

A caixa também carrega os parâmetros do comando, como altitude, velocidade, localização, etc...

(Exemplo da caixa Decolar que carrega o parâmetro Altitude)

As caixas são executadas na ordem em que aparecem no planejamento e o Spectral só passa para a próxima quando cumpre os parâmetros da caixa atual.

Exemplo

Na caixa Decolar da figura acima, o parâmetro altitude está configurado para 120 metros, isso significa que o Drone só passará para a próxima caixa depois de atingir altitude programada.

Uma missão padrão de mapeamento é composta pelos comandos:

Decolagem > Área > Retorno

Comandos de missão

Na tabela a seguir listaremos todos os comandos (e seus parâmetros) que podem ser utilizados na missão:

Comando	Parâmetro	Função
Decolar	Altitude	Faz com que o drone suba em uma linha vertical até altitude programada no parâmetro Altitude
Área	Altitude Sopreposição Camera	Mapeia uma área de acordo com os parametros Altitude, Sopreposição, Camera
Retorno		Retorna para o ponto de decolagem e pousa
Waypoint	Latitude, Longitude e Altitude	Faz com que o drone se locomova até um ponto especifico usando as parâmetros Latitude, Longitude e Altitude
Pousar		Faz com que o drone pouse em ponto especifico definido no mapa
Alterar velocidade	Velocidade	Altera a velocidade do drone em metros por segundo (m/s) desta caixa em diante de acordo com o parâmetro Velocidade

Tipos de mapeamento

O software NControl permite dois tipos de mapeamento:

• Mapeamento de área, como um talhão de cana-de-açúcar por exemplo
• Mapeamento de corredores, destinado ao mapeamento lineares, como rodovias

Planejando o Mapeamento de Área

Selecione a aba de planejamento de missão em seguida selecione Área.

O NControl então irá inserir no centro da tela o primeiro ponto da missão o ponto D (Decolagem). Clique sobre o ponto e arraste para o local desejado.
Após definido, clique em Concluído na caixa Decolar a esquerda.

Posição do ponto de decolagem

Não se preocupe com a exatidão do ponto D, esta coordenada será utilizado apenas para o cálculo de tempo de voo. Em campo, o Spectral atualizará automaticamente a posição D quando os motores forem armados.

O próximo passo é definir a área a ser mapeada, para isso é necessário desenharmos ou importarmos um polígono.

O NControl oferece 4 opções para iniciar o polígono: Básico (quadrado), circular, desenhar ou importar um arquivo KML ou SHP (Shape file) contendo a área a ser mapeada. Neste exemplo selecionaremos o Básico (Área quadrada).

A manipulação do polígono é simples:

Para movimenta-lo por inteiro, clique no ícone de mira no centro da área verde e arraste

Para ajustar a área, clique e arraste os vértices (círculos brancos)

Para adicionar um novo vértice, clique no ícone com um sinal + entre dois vértices


Para deletar um vértice, clique sobre ele e selecione remover vértice

Depois de ajustar o polígono de acordo com a sua área de interesse, clique em finalizar no menu à direita.

O próximo passo é ajustar as configurações do mapeamento dentro da caixa Área no menu à direita, como tipo câmera / lente, sobreposição lateral, sobreposição frontal e GSD (tamanho de 1 pixel em solo).

As configurações podem variar de acordo com cada projeto, abaixo listaremos alguns valores médios como ponto de partida:

Parâmetro	Valor	Função
sobreposição frontal	80%	Porcentagem da imagem anterior que aparecerá na seguinte (no sentido da faixa de voo)
sobreposição lateral	60%	Porcentagem de sobreposição de imagem entre duas faixas laterais
altitude	120m	Altitude fixa do voo, sempre relativo ao ponto de decolagem (varia de acordo com o GSD)
GSD	3cm	Tamanho de cada pixel da imagem projetado no terreno (varia de acordo com altitude do voo)
Angulo	--	Rotaciona as faixas de voo (valor em graus e orientado ao norte)
distância de virada	10m	Distância que o Drone irá extrapolar do polígono
rotacionar ponto de entrada	--	Alterna a posição dos pontos de início e fim da missão, deve ser ajustado para que o início seja o ponto mais distante da missão

Rotacionar ponto de entrada

Como boas práticas de planejamento o drone deve sempre iniciar a missão pelo ponto mais distante de todos. Isso faz com que o Spectral ganhe em produtividade, pois se deloca para frente e para cima ao mesmo tempo.

Outro fator é o de segurança, caso você precise interromper a missão durante o voo, o drone estará mais próximo do ponto de decolagem.

Você pode ajustar o ponto de entrada clicando na opção Rotacionar ponto de entrada dentro da caixa Área

Opções Extras

Parâmetro	Função
Pare para fotografar	Faz com que o Drone pare completamente antes de fotografar (utilizado para voos com GSD menor do que 1cm)
Adicionar Faixas 90°	Adiciona no mesmo polígono faixas de voo perpendiculares (Utilizado para mapeamento urbano, cálculo de volume, reconstituição 3D)
Imagem nas viradas	Se habilitado, permite que o Drone fotografe nas manobras entre faixas

Terreno

Esta opção permitir que o Drone voe seguindo a elevação do terreno utilizando a base S.R.T.M. - Shuttle Radar Topography Mission, da NASA.

Geralmente utilizado em missões de mapeamento de corredores onde as cotas de altitude do solo entre o início e do término da missão tem uma diferença maior do que 100 metros. Para mapeamento de áreas é recomendado deixar esta opção desabilitada, mantendo a altitude fixa durante todo o voo.

Caso você opte por utilizar esta opção, recomendamos a leitura do artigo Seguindo a elevação do terreno.

Estatísticas

Mostra as estatísticas desta missão com base nos parâmetros configurados.

Parâmetro	Função
Área Total	Área total do polígono a ser mapeada, a unidade de medida pode ser configurada na aba de configurações do NControl (Metro quadrado, quilômetro quadrado ou hectare)
Contagem de fotos	Estimativa do número de fotos desta missão, pode variar 10% para mais ou para menos
Intervalo de fotos	Tempo em segundos entre os disparos. Para que a câmera tenha tempo suficiente para gravar a imagem no cartão de memória, este valor deve ser igual ou maior a 2 segundos
Distância de disparo	Distância em metros entre os disparos. Calculado automaticamente com base nos parâmetros configurados desta missão.

Missão Completa

Ao final deste processo, sua missão deve ter esta sequência:

Confira se o início da missão está no ponto mais dstante do seu projeto e se o tempo total de voo não ultrapassa os 60 minutos.

Um vez conferido, clique em Arquivo > Salvar para salvar sua missão.

Video de Planejamento

Lembrete de missão

Lembre-se de gerar a missão deste vídeo e submeter o arquivo salvo em http://painel.nuvemuav.com para validação e agendamento do treinamento prático.