PPK / RTK

Atenção

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Arquivos necessários

Este Tutorial requer os seguintes arquivos:

Arquivos de log em RAW (Formato .ubx) do Batmap
Arquivos de log em RAW (Formato .ubx) da Base PPK
(Opcional) Para processamento relativo: Arquivo de oberservação RINEX de uma estação de referência em um raio de 100km
(Opcional) Para melhorar a precisão: Efemérides precisas e aquivos de relógio de IGS

O trajeto do Batmap PPK é calculado relativamente em relação a estação base, para se obter as coordenadas absolutas é preciso conhecer posição exata da Base PPK. Você precisará posicionar a Base PPK em um ponto com coordenadas conhecidas ou determinar estas coordanas no pós-processamento em uma estação de referência operando no modo estático. Para um melhor resultado, recomendamos que a estação de referencia esteja posicionada em um raio de até 100km de distancia, porém, uma estação com distancia maior que 100km deve funcionar também.

Baixando os LOGS (Base e Rover)

Para facilitar o entendimento deste tutorial, faremos a separação dos arqivos em BASE e ROVER, onde a Base nada mais é do que a base PPK, e o ROVER o Batmap. Comece criando uma pasta com o nome do projeto (Ex. Projeto Arroz-SC), detro desta pasta crie mais duas pastas BASE e ROVER.

Para fazer o download dos logs do ROVER siga os passos abaixo:

Conecte a bateria no Batmap e aguarde aproximadamente 1 minuto
Do computador, table ou smartphone procure pela rede Wi-fi NuvemUAV_PPK_Rover
Digite a senha NuvemUAVPPK (Respeitando maiusculos e minusculos)
Do navegador acesse o endereço http://192.168.42.1 e aguarde a inicialização da interface
No manu lateral (Esquerda) clique na opção LOGGING
Encontre a opção RAW DATA - UBX e selecione o arquivo com a data desejada e clique no icone de download
Salve este arquivo na pasta ROVER
Desconecte a bateria do Batmap

Para fazer o download dos logs da BASE siga os passos abaixo:

Para ligar a BASE Aperte e seguro o botão de POWER da Base por 3 segundos (Ou Até que os leds se ascendam)
Do computador, table ou smartphone procure pela rede Wi-fi NuvemUAV_PPK_BASE
Digite a senha NuvemUAVPPK (Respeitando maiusculos e minusculos)
Do navegador acesse o endereço http://192.168.42.1 e aguarde a inicialização da interface
No manu lateral (Esquerda) clique na opção LOGGING
Encontre a opção RAW DATA - UBX com a data desejada e clique no icone de download
Salve este arquivo na pasta BASE
Aperte e seguro o botão de POWER da Base por 3 segundos para desligar a base (Ou Até que os leds se apaguem)

Convertendo os logs RAW para RINEX

Depois de baixar os arquivos .ubx da Base PPK e do Batmap, abra o RTKLIB RTKCONV

Adicione o arquivo .ubx do Batmap (Pasta ROVER) no primeiro campo e selecione o diretório onde o RINEX será exportado (PASTA ROVER)
No menu de seleção "Format", selecione o "u-blox"

Clique no botão "Options"
No campo "RINEX Version" selecione a versão 3.03.
No campo "Satellites Systems" selecione apenas GPS e GLONASS
Pressione "Ok" e logo em seguida "Convert"

Repita os mesmos processos acima com o arquivo .ubx da Base PPK. Não se esqueça de mudar o formato e o local onde o arquivo será exportado (pasta BASE). Depois de convertido, você deve obter os seguintes arquivos:

Calculando a posição da Base PPK

Atenção

Inserir instruções IBGE

Abra o software RTKLIB RTKPOST e altere os campos conforme a figura abaixo. Se você está executando este processo pela primeira vez é necessário alterar o modo para "Kinematic" ou "Static" na aba "Options" par desbloquear os campos de dados da Base PPK. A informação "Start Time" não é necessária para esta operação.

No campo "RINEX Obs Rover", selecione o arquivo .obs gerado apartir da conversão do .ubx extraido do Batmap
No campo "RINEX OBS Base Station", selecione o arquivo .obs gerado apartir da conversão do .raw extraido da Base PPK
No campo RINEX NAV/CLK selecione o arquivo .nav gerado apartir da conversão do .raw extraido da Base PPK
No quarto campo selecione o arquivo .17 Baixado apartir do sistema RBMC do IBGE
Opcionalmente você pode adicionar as Efémerides precisas neste passo.

Clique no botão "Options" para configurar as opções

Ajuste o modo de posicionamento necessário. Geralemnte "Kinematic" ou "Static".

No campo "Elevation Mask", selecione "20"
Opcionalmente você pode fitlrar os satélites com baixa intensidade de recepção clicando em "SNR Mask"

Marque a opção "Rec Dynamics" para estimar a velocidade e aceleração. Use esta opção para DGPS/DGNSS ou para o modo "Kinematic"
Selecione todos os sistema de navegação no campo "Excluded Satellites"

Clique na aba "Setting2"
No campo "Integer Ambiguity Res", selecione Fix and Hold.

No campo "Max Pos Var for AR" digite o valor 0.9900
No mesmo campo em "AR Filter" selecione "ON" na caixa de seleção

Clique na aba "Positions"
Na caixa de seleção "Base Station", selecione "RINEX Header Position" para utilizar a posição aproximada extraida dos arquivos RINEX do IBGE (.XXo)

Pressione "OK" em em seguida "Execute" na janela principal.
Você verá a barra (Verde) de progeresso durante o processo. Aguarde até o a mensagem "Done". Este processo pode demorar bastante tempo dependendo da duração do seu levantmento.

Calculando a posição da Rover

Atenção

Inserir instruções IBGE

Abra o software RTKLIB RTKPOST e altere os campos conforme a figura abaixo. Se você está executando este processo pela primeira vez é necessário alterar o modo para "Kinematic" ou "Static" na aba "Options" par desbloquear os campos de dados da Base PPK. A informação "Start Time" não é necessária para esta operação.

No campo "RINEX Obs Rover", selecione o arquivo .obs gerado apartir da conversão do .ubx extraido do Batmap
No campo "RINEX OBS Base Station", selecione o arquivo .obs gerado apartir da conversão do .ubx extraido da Base PPK
No campo RINEX NAV/CLK selecione o arquivo .nav gerado apartir da conversão do .ubx extraido da Base PPK
No quarto campo selecione o arquivo .17 Baixado apartir do sistema RBMC do IBGE
Opcionalmente você pode adicionar as Efémerides precisas neste passo.

Clique no botão "Options" para configurar as opções

Ajuste o modo de posicionamento para "Kinematic"

No campo "Elevation Mask", selecione "20"
Opcionalmente você pode fitlrar os satélites com baixa intensidade de recepção clicando em "SNR Mask"

Marque a opção "Rec Dynamics" para estimar a velocidade e aceleração. Use esta opção para DGPS/DGNSS ou para o modo "Kinematic"
Selecione todos os sistema de navegação no campo "Excluded Satellites"

Clique na aba "Setting2"
No campo "Integer Ambiguity Res", selecione Fix and Hold.

No campo "Max Pos Var for AR" digite o valor 0.9900
No mesmo campo em "AR Filter" selecione "ON" na caixa de seleção

Clique na aba "Positions"
Na caixa de seleção "Base Station", selecione "Lat/Lon/Height (deg/m)" para utilizar a posição da Base determinada no processamento anterior.
Insira nos campos abaixo as coordenadas Latitude, Longitude e Altitude (Height) da Base PPK contidas no arquivo .pos do processamento da Base

Pressione "OK" em em seguida "Execute" na janela principal.
Você verá a barra (Verde) de progeresso durante o processo. Aguarde até o a mensagem "Done". Este processo pode demorar bastante tempo dependendo da duração do seu levantmento.

Depois de concluido, você deverá ver uma estrutura de arquivos como esta:

O arquivo .pos terminado com o sulfixo "___events" contém os eventos de disparo da camera capturados durante a missão pelo Batmap PPK.

Vizualização e análise dos resultados

Abra o RTKLIB RTKPLOT e arraste para a janela o arquivo .pos Os pontos verdes representam os trechos com Fix (Q=1), laranja significa ponto flutuante (Q=2), Vermleho - Single (Q=5).

Você pode arrastar também para a janela o arquivo .obs para ver mais opções no menu de seleção. Por exemplo, a primeira imagem mostra a visibilidade de satélites, e a segunda mosta uma posição em 3 direções.

É possível vizualizar os eventos de disparo adicionando o aquivo como Soltion-2 (File -> Open Solution2)

Convertendo o arquivo ___EVENTS para o Agisoft e Pix4D

Acesse o sistema de conversão de arquivo da NuvemUAV clicando aqui
Selecione o arquivo gerado após o processamento cujo nome contém "___Events"
Digite o numero da primeira imagem aérea capturada em seu proejto sem os zeros (EX. DSC001245 -> Digite 1245)
Clique em converter e salve o arquivo gerado na pasta do projeto.

Para mais informações sobre as opções utilizadas neste tutorial consulte o RTKLIB manual (Em Inglês).