Planejando uma Missão
Introdução
Este tutorial tem como objetivo planejar uma missão de mapeamento no Batmap
Se você preferir, faça o Download de uma missão demonstrativa Clicando Aqui.
Ajustando o ponto home
Antes de começar a planejar uma missão, é preciso ajudar o ponto Home, que é um ponto estimado de onde a decolagem será feita. Não se preocupe com a precisão deste ponto, o Batmap ajustará automaticamente as coordenadas do Home quando você estiver no campo.
Para ajustar o Home vá até a aba "Plano de Voo" > Com o botão direito clique no mapa no local desejado > Selecione a opção "Ajustar Home Aqui".
Definindo um Poligono
O primeiro passo é criar um poligono:
Um poligono nada mais é do que a perimetro da área a ser mapeada. Para desenhar um polígno siga os seguintes passos:
- Abra o Mission Planner
- Na tela inicial selecione a aba "Flight Plan" no Menu superior
- Clique no mapa com o botão direito do mouse e selecione a opção "Draw Poligon > Add Polygon Point"
- Clique em OK na mensagem sobre entrar no modo poligono
- Clique no local desejado do mapa para gerar os pontos de perimetro do poligono
Plano de voo (Survey GRID)
Com o poligono definido (Linhas vermelhas), é possível gerar automaticamente as faixas de voo (Survey GRID)
- Certifique-se que você está na aba "Flight Plan" e com poligono definido (Linhas vermelhas)
- Clique com o botão direito no Mapa e selecione a opção "Auto WP -> Survey (GRID)"
- O Mission Planner irá calcular as faixas de voo automaticamente dentro do poligono definido.
- Na tela do Survey (Grid), confira se os parametros da missão estão corretamente selecionados:
Não encontrou o Batmap RGB como camera?
Aprenda como configurar seu sensor no Mission Planner Clicando Aqui
Configurando a sobreposição das fotos
Para o total recobrimento da área recomendamos que a sobreposição das imagens obedeçam os seguintes valores:
- Sobreposição frontal (Overlap) 80%
- Sobreposição lateral (Sidelap) 50%
Para configurar a sobreposição siga os seguintes passos:
- Na tela do Survey (Grid) marque a ultima caixa de seleção "Advanced Options"
- Advanced Options
- Duas novas abas superiores estarão disponíveis "Grid Optios" e "Camera Config"
- Selecione "Grid Options"
- Configure os valores desejados nos campos Overlap [%] e Sidelap [%]
- Volte para a aba "Simple" no menu superior
Conferindo as estatisticas da missão
Baseado nas informações inseridas durante o planejamento, o Mission Planner apresentára as estatisticas relativas a missão na tela do "Survey (Grid)"
| Item | Valor |
|---|---|
| Area | Area total da missão em metros quadrados (Sem formatação) |
| Distance | Distancia total linear da missão |
| Dist Between Images | Distancia entre os disparos da camera |
| Ground Resolution | Tamanho do Pixel em centimetros |
| Pictures | Numero estiamdos de fotos |
| No of Strips | Numero de faixas de Voo |
| Footprint | Tamanho da projeção da foto no solo |
| Dist between lines | Distancia entre as faixas |
| Flight Time (est) | Estimativa do tempo total de voo |
| Photo every (est) | Estimativa de distancia entre os disparos |
| Turn Dia (at 45d) | Distacia estimada para a entrada na faixa de voo |
| Ground Elevation | Elevação média do terreno da missão |
STATS Itens Importantes
Durante o planejamento é muito importante checar criteriosamente todos os parametros da missão. O sucesso da operação depende de um planejamento bem feito.
Alguns itens importantes devem ser checados duplamente:
- O Tempo total de voo não ultrapassa a autonamia do VANT (Batmap 1 90 min / Batmap 2 150 min)
- A diferença de elevação média do terreno (Ground Elevation) não ultrapassa a altura do voo
- O Intervalo minimo entre as imagens "Photo every (est)" é maior ou igual a 2 segundos
Após a conferencia dos parametros do "Stats" a missão está validada e pronta para ser gerada.
- Na tela do Survey (Grid) clique em
para gerar os Waypoints.
Altitude sempre RELATIVA
Para evitar equívocos com altitude absoluta (em relação ao nível do mar), recomendamos sempre configurar o Mission Planner para altidute RELATIVA ao ponto de decolagem. Essa configuração pode ser verificada logo acima da lista de Waypoints na página "Plano de voo".
Lista de Comandos
O Mission Planner gera a missão no formato de Comandos sequenciais, estes Comandos podem ser visualizados na parte inferior da Aba "Flight Plan".
Dica
Você pode reajustar o tamanho da aba para facilitar a vizualização da lista de completa de Comandos.
Identificando os tipos de Comandos
Cada Comando carrega uma ação seguida dos parametros necessários para esta seja realizada. Existem 33 ações selecionáveis para cada Comando, porém para missões de mapeamento utilizaremos apenas 6:
- TAKEOFF
- DO_CHANGE_SPEED
- WAYPOINT
- DO_SET_CAM_TRIGGER_DIST
- RETURN_TO_LAUNCH
- DO_PARACHUTE
TAKEOFF
Comando para decolagem automática, obrigatoriamente o 1º Comando da missão. Carrega os parametros "Pitch Angle", que determina o angulo em Grausº de inclinação da aeronave durante a decolagem (No Batmap 1 o angulo de ve ser configurado em 20º Graus / Batmap 2 13º Graus), e o parametro "Alt" que determina a altitude (Em relação ao ponto de decolagem) que a aeronave espera atingir para considerar uma decolagem com sucesso, por padrão devemos alterar de 30 para 50 metros.
DO_CHANGE_SPEED
Comando que altera a velocidade da aeronave para a velocidade de cruzeiro que será utilizada durante toda a missão. Carrega o parametro Speed m/s, que deve ser OBRIGATÓRIAMENTE 13m/s no Batmap 1 e OBRIGATÓRIAMENTE 15m/s no Batmap 2.
WAYPOINT
Comando que direciona a aeronave para uma determinada coordenada no mapa. Carrega os parametros "Lat" Latitude, "Long" Longitude e "Alt" Altitude (Em relação ao ponto de decolagem)
DO_SET_CAM_TRIGGER_DIST
Comando que aciona a camera emabarcada na aeronave para disparar uma foto a cada X metros (Configurado automaticamente baseado na sobreposição frontal "Overlap"). Carrega o parametro "Dist (m)" distancia em metros entre uma foto e outra.
RETURN_TO_LAUNCH
Este comando faz com que a aeronave retorne para o ponto de decolagem e inicie o Loiter infinito (Movimento circular de espera), normalmente é utilizado no fim das missões do Batmap 1. Esta ação não carrega nenhum parametro.
DO_PARACHUTE
Comando que executa a abertura do paraquedas do Batmap 2, carrega o parametro "Enable/Release" e deve ser preenchido obrigatoriamente com o valor 2 para que o acionamento do paraquedas seja feito de forma automática. Este comando não possui coordenada e será executado imediatamente após o Waypoint anterior. Este comando deve ser o ultimo da missão.